桜井城址（さくらいじょうし）は桜の名所で城山公園（しろやまこうえん）となっています。桜井城は平地（へいち）に築（きず）かれた城で、平城（ひらじろ）と呼ばれます。周りにある軟（やわ）らかくて歩けない谷を自然の堀とし、それより少し高い台地の上に築かれました。築いたのは、この土地の豪族（ごうぞく）であった小浦喜平治忠重（こうらきへいじただしげ）だと言われています。松平信光（のぶみつ）が安城へ進出（しんしゅつ）した頃（1471年）に支配下（しはいか）となったと思われます。その後、親房（ちかふさ＝長忠の弟）が桜井に入りますが子供に恵まれず、あらためて安城松平２代長忠（ながただ）の三男・信定（のぶさだ）を婿養子（むこようし）に迎えます。この信定が城の構（かま）えを整（ととの）え寺や街を作り、「桜井松平（さくらいまつだいら）」と呼ばれるようになりました。
信定は、西の勢力（織田氏）には友好的（ゆうこうてき）で、一時期（いちじき）本家の岡崎と同じくらいの力を持ちました。本家の松平清康（きよやす）が倒れ（守山崩れ）て松平が弱体化（じゃくたいか）した時、取って代わろうとして岡崎城に入りましたが、家臣団（かしんだん）を含む松平一族（いちぞく）をまとめきれず身を引いています。
そして、桶狭間の戦い（1560年）の後、徳川家康（いえやす）が治める三河では真宗（しんしゅう）の門徒（もんと）が一揆（いっき）を起こします。当時の桜井城主は信定から数えて三代目の家次（いえつぐ）でありました。家次は家康に背いて村民側（そんみんがわ）に加担（かたん）しますが、戦いには出陣（しゅつじん）せずただ籠城（ろうじょう）するだけでしたので和睦（わぼく）の時降参（こうさん）して許されています。領地（りょうち）も取り上げられることはありませんでした。
家康が江戸（えど）へ移るとき（1590年）に、桜井松平は武蔵国（むさしのくに）松山（まつやま）の城主（じょうしゅ）となり、信定が整えた桜井城は約70年で廃城（はいじょう）となりました。さらに摂津国（せっつのくに）尼崎（あまがさき）へ移り４万８千石の領地を治め、そのまま明治を迎えています。城址には桜井にいた城主の墓（はか）6基が残されています。菩提寺には、８代までと歴代夫人らの墓もあります。現在は、姓を「松平」から「桜井」に変え、東京都目黒区（とうきょうとめぐろく）に住んでおられます。